+7 (473)220-43-31
Воронеж, ул. Торпедо 43А

Роботизированные комплексы двойного назначения

Напряженная международная обстановка, санкции западных стран в отношении России на поставку высокотехнологичного оборудования, стимулируют Россию к производству отечественных высококачественных комплексов, импортозамещению. Это относится, прежде всего, к высокотехнологичным автоматическим системам.

Актуальным в настоящее время является вопрос разработки мощных роботов и манипуляторов, способных выполнять функции монтажа и демонтажа объектов в условиях вредной и опасной для человека среды. Машиностроительный холдинг «Интехрос» - группа компаний российских производителей, сфера деятельности которых связана с разработкой роботизированных комплексов, предназначенных для решения различных задач в гражданской, аварийно-спасательной и военной сферах.

Объектами исследования и разработки холдинга являются дистанционно-управляемые манипуляторы.


Рисунок 1 – Функциональная схема дистанционно-управляемых манипуляторов

 

Основными элементами дистанционно-управляемых манипуляторов являются системы восприятия, включающие устройства сбора информации об окружающей среде; органы манипулирования, предназначенные для выполнения двигательных функций; органы управления манипулятора, которые оформлены в виде джойстиков, дающих возможность управлять степенями подвижности исполнительных органов.

Реализация программных движений манипуляторов осуществляется с помощью гидроприводов. Гидропривод по сравнению с приводами остальных типов характеризуется самыми высокими удельными показателями мощности, усилия (момента), приходящимся на единицу массы, поэтому используется в роботах высокой грузоподъемности, разработанных, холдингом «Интехрос»/6/.

Появление на рынке новых более универсальных усилителей мощности, роль которых выполняют гидравлические пропорциональные клапаны, быстродействующих релейных распределительных устройств позволило более полно использовать преимущества гидравлических приводов роботов.

Холдингом «Интехрос» разработан универсальный комплекс российской сборки, предназначенный для выполнения широкого круга задач в гражданской и военной сферах

255

 

Манипуляционное устройство  позволяет выполнять сложные рабочие операции в условиях ограниченного рабочего пространства и обладает хорошими сервисными характеристиками.

Основные характеристики комплекса приведены в таблице.

 

Количество гидравлических выдвижных секций, шт

1

Грузовой момент, тм

5

Грузоподъемность (при max вылете стрелы), т

1

Максимальный вылет стрелы, м

5

Максимальная высота подъема, м

6

Максимальная глубина опускания, м

3

Тип привода механизмов

гидравлический

Угол поворота колонны, градусов

неограниченное

Давление в гидросистеме, бар

21

Расход масла, л/мин

40

Блок управления

переносной пульт ДУ (ручное дублир.)

Код передачи данных

цифровой

Тип НПУ

ГСР-005

Масса, т

2,5

Тип насоса

аксиально-поршневой

Привод гидронасоса

ДВС

Наличие быстросъемной платформы

да

 

При реализации линий связи анализировались различные виды в зависимости от удаленности объекта управления от оператора, числа управляемых координат, характера и условий выполнения рабочих операций. Находят применение как радиолинии связи, так и линии проводной связи. При большом числе каналов управления кабель получается слишком громоздким и тяжёлым, кроме того, в ряде случаев этот вариант недопустим по условиям функционирования робота.

Дистанционное управление роботами и манипуляторами позволят обеспечить, а при необходимости скорректировать программу движения манипуляционного устройства, с помощью человека-оператора, непосредственно наблюдающего за ходом работы. Способность человека  к быстрой ориентации в рабочей обстановке, анализу окружающей среды, принятию решения и выбору алгоритмов выполнения технологических операций, которые сложно реализовать с помощью даже самых современных систем с элементами искусственного интеллекта.

В многоканальных радиолиниях связи с частотным разделением каналов приходится решать вопросы повышения помехоустойчивости и уменьшения взаимовлияния каналов. Для уменьшения взаимовлияния каналов необходимо сильно разносить поднесущие частоты, что приводит к расширению полосы пропускания. С ростом же полосы пропускания ухудшается помехоустойчивость системы.

В линиях связи с временным разделением каналов информация о каждой величине передается периодически в течение определенного временного интервала. При временном разделении каналов возникает необходимость в синхронных распределительных устройствах, коммутаторах на приемной и передающей сторонах.

Использование временного метода разделения каналов позволяет создать надежно работающие линии связи с большим числом каналов. При этом взаимовлияние каналов менее существенно, чем при частотном разделении.

Наиболее перспективными представляются многоканальные линии связи с кодовым разделением каналов. Сущность кодового метода разделения каналов сводится к тому, что в каждом из каналов в качестве поднесущих колебаний используются периодические последовательности групп импульсов, называемых кодовыми группами. Такой метод рационально использовать при создании радиолинии связи с большим числом каналов. Радиолиния при этом обеспечивает высокую помехозащищенность и точность воспроизведения передаваемых команд.

Разработка надежного, помехозащищенного канала связи, а также кинематический анализ исполнительных и задающих органов манипуляторов  с целью определения оптимального числа степеней подвижности и выбора кинематических при, при которых обеспечивается высокая точность заданных команд – основные направления работы холдинга с целью совершенствования характеристик роботизированных комплексов двойного назначения.

 

О технологиях

Москва
тел.: +7 (985) 116-67-99
intehros.moscow@gmail.com

Иркутск
тел.: +7 (3952) 955-462
itr-vostok@mail.ru

Связь с нами

E-mail: zakaz@intehros.ru
Телефон:+7 (473) 220-43-31
Адрес: Воронеж ул. Торпедо 43А